TMR Robot – weiterführende Informationen

Zurück zur Übersicht „Fütterungsroboter“

TMR Roboter

Arbeitsweise

  • Der TMR Roboter erstellt und liefert Futtermischungen an ausgewählte Tiergruppen.
  • Das Futter wird normalerweise in einem Strang abgelegt, es können aber auch Portionen für einzelne Tiere geliefert werden.
  • Das Erstellen und Liefern der Mischungen wird über das Gewicht gesteuert.

Mischung

  • Der Roboter nimmt die Komponenten in der vom Bediener vorgegebenen Reihenfolge.
  • Eine Komponente kann auch mehr als einmal geladen werden.
  • Die Rationskomponenten werden als Gewichte oder Prozentual zusammengestellt.

Liefermenge pro Mischung

  • Der Bediener hinterlegt Gruppendaten und die Rationen pro Tier und Tag je Gruppe.
  • Die Menge des zu liefernden Futters pro Futterzeit berechnet sich aus Tierration x Tiere pro Gruppe geteilt durch die Anzahl der Futterzeiten.

Zu fütternde Gruppen

  • Die Herde wird in Futtergruppen aufgeteilt und kann bei Bedarf zusätzlich in Futterzeitgruppen unterteilt werden.
  • Die Futterzeitgruppen werden mit Buchstaben A, B, C usw. benannt.
  • Es können verschiedene Gruppen pro Futterzeit, aber nur eine Futtersorte, gefüttert werden.

Menge Futtermischung

  • Zu Beginn eines jeden Futterzyklus‘ berechnet die Steuerung die benötigte Futtermenge pro Futterzeit.
  • Der Roboter erstellt dann diese kalkulierte Futtermenge, kann aber optional auch ganz befüllt werden.
  • Sollte die benötigte Menge die Mischerkapazität überschreiten, wird automatisch eine weitere Mischung erstellt.

Futtermischung erstellen

  • Der Roboter nimmt die Komponenten in der vom Bediener vorgegebenen Reihenfolge.
  • Zwei unterschiedliche Komponenten können an einem Platz dosiert werden.
  • Normalerweise wird während der Fahrt zum ersten Futterplatz gemischt, diese Option kann aber auch deaktiviert werden.

Füttern

  • Das Futter wird während der Fahrt geliefert und gewogen, sobald die zu liefernde Menge erreicht ist, stoppt die Lieferung sofort.
  • Der Roboter fährt solange in dem zu fütternden Bereich hin und her bis die Liefermenge komplett ist.
  • Der Roboter kann bei Bedarf auch einzelne Plätze beliefern.
  • Futterplätze können überlappen und eine zweite Lieferung beginnt am letzten Platz der ersten Lieferung.

Wiederbefüllung

  • Der Roboter fährt zum Wiederbefüllen, wenn während des Fütterns die eingestellte Grenze unterschritten wird.
  • Wenn die letzte Gruppe mehr als 80% seiner Futtermenge bekommen hat, fährt der Roboter zum Homeplace.
  • Sollte die Liefergeschwindigkeit bei gefülltem Roboter zu langsam werden, meldet der Roboter einen Alarm.

Maße


Bauteile

Leiterschiene 400Volt

  • Der TMR Roboter nutzt eine spezielle Leiterschiene, welche für gute Funktion und Sicherheit sorgt.
  • Der TMR Roboter nutzt einen 400V Motor zum Futter mischen. Die Spannungsversorgung kommt von der Leiterschiene. Als Option sind auch 400V Fahrantriebsmotore lieferbar.
  • Die Fahrantriebsmotoren, Querförderband, Elektroschutz und Graphics Computer arbeiten mit 24 VDC, welche über ein Ladegerät und Batterien geliefert werden.
  • PVC-Schienen sind 4 m lang.
  • Der Abstand für die Halterungen beträgt 2 m.
  • Umgebungstemperatur -30°C – +60°C
  • Stromübertragung zwischen Kupferschiene und Stromtrolley über Graphitbürste.
  • Leiterschienenbogen 90° R 1000

Spannungsversorgung

Ladegerät

  • Ladegerät 24 VDC / 8 A ist im Roboter installiert.
  • Ladegerät und Batterien schützen vor Spannungsschwankungen.

Batterien

  • Gelbatterie FG 24204 12V 42Ah – 2 Stück
  • Während Spannungsunterbrechungen können die 24 Volt Fahrantriebe betrieben werden.

Elektrosystem

  • Mischermotor bekommt 400Volt über Kontrolleinheit
  • 24 VDC Ladegerät/Batterie/Computersystem
  • Sicherungen: Mischermotor 2.2 kW 3x10A und Ladegerät/Batterie/Computer 1x6A
  • Futterkomponenten werden kontaktlos vom TMR angesteuert

Fahrantrieb

  • Motor 2 x 12 VDC oder 1 x 400 Volt
  • Die zwei 12V Antriebe arbeiten zusammen wie ein Differentialgetriebe (patentiert)
  • Acht Antriebsräder auf der Schiene (2 x 4WD) -> Feuchtigkeit auf der Schiene schränkt die Mobilität nicht ein.
  • Das Antischlupfsystem basiert auf einem federbelasteten Anpressrad
  • Relaisgesteuerte Bremsen
  • Kraftübertragung über Kette und Zahnrad
  • Speziell gehärtete Antriebsräder
  • Antriebseinheit aus Edelstahl hergestellt
  • Höhe: 400mm,Länge: 420mm und Breite: 450mm

Differentialfunktion


Wenn der Roboter in eine Kurve fährt, wird der vordere 12V Motor schneller, während die hintere Antriebseinheit langsamer wird.

Wiegesystem

  • Die Wiegestäbe sind zwischen den Fahrantrieben und dem Mischbehälter angebracht.
  • Maximalbelastung der Wiegestäbe ist 2000kg 2 Stück pro Roboter

Behälter

  • Der haltbare Behälter hat einen stabilen Trägerrahmen
  • Der Tank hat eine Halbkreisform
  • Der Behälterboden ist teilweise aus Polyethylen und hat dadurch eine glatte und haltbare Oberfläche, es sind optional zusätzliche Edelstahlseitenplatten als Verschleißschutz lieferbar.
  • Zweikomponentenlakierung
  • Inhalt 2000 l
  • Länge: 2730mm, Breite: 1330mm und Höhe: 2050mm

Mischen


Beim Mischen wird Futter vom Boden des Mischers durch die Mischkette nach oben gefördert, von wo es dann den „Futterberg“ wieder herunter fällt. Durch diese Rotation werden die Komponenten sehr gut und schonend vermischt. Dieses wird durch die große zentrale Mischschnecke unterstützt, die das Futter zusätzlich zur Mitte des Behälters fördert.

Die Mischkette ist eine industriele Transportkette mit einer Belastungsgrenze von 11 2000N (11 200kg).

Querförderband

  • Längen 1100mm, 1300mm and 1500mm
    (Futtertischbreite min. 1700, 1900 and 2100, normal 2100, 2300 and 2500, Verbreiterung durch eine Rutsche möglich)
  • Bandbreite 450mm

Portionieren und Mischen

  • Die Komponenten werden eine nach der anderen in den TMR Roboter eingewogen, wie der Computer dieses vorgibt.
  • Drahtlose Füllkontrolle, kein Verschleiß, Kontaktflächen
  • An einem Platz können 2 Komponenten angesteuert werden.
  • Der Roboter kann mischen, während Komponenten geladen werden.
  • Das Futter wird als Band abgelegt.
  • Eine individuelle Lieferung, z.B. für ein isoliertes Tier ist möglich.
  • Das Entladen über das Querförderband ist zur rechten und zur linken Seite möglich.
  • Entladegeschwindigkeit ist 40-100 (kg/min), abhängig vom Gewicht der Komponenten
  • Alle Komponenten müssen geschnitten sein! (unter 10cm)

Technische Daten

  • Fahrgeschwindigkeit mit 24VDC = 10m/min, Fahrgeschwindigkeit mit 400 Volt bis zu 18m/min.
  • Befüllzeit ca. 5min, TMR kann während dieser Zeit mischen.
  • Empfohlene Mischzeit 3-5 Minuten nach dem Befüllen.
  • Futterkapazität 40 – 100 kg/min bedeutet ~250 Milchkühe abhängig von den Futterkomponenten
  • Schmierintervall 50Std oder zwei Wochen
  • Einfach zu findende Schmiernippel, hinter der Servicetür.

Grenzen

  • Komponenten dürfen nicht länger sein als 10cm! (Besser kürzer).
  • Die 400V Leiterschiene muss ein geschlossenes System sein, entsprechend der örtlichen Vorschriften.
  • Sobald ein kurzes Querförderband (1100mm und 1300mm) zum Einsatz kommt muss der Abstand zwischen Boden und TMR Roboter größer sein, damit es nicht zu Stauungen unter der Maschine kommen kann, die zusätzlich das Wiegeergebnis verfälschen.